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标题: 自爬式机器人存货简化模型 [打印本页]

作者: SunshineFu 时间: 2020-3-8 23:18
标题: 自爬式机器人存货简化模型
本帖最后由 SunshineFu 于 2020-3-8 23:18 编辑

最近在做一个自爬式仓库仿真的案例，这个案例是对Exotec Solutions公司打造的全自动化仓储系统进行仿真，感觉比较有意思，主要应用的还是AGV网络相关的知识，这里将机器人存货简化模型分享给各位Flexsim爱好者。
1.模型布局
[attach]5199[/attach]

2.模型描述
发生器Tote产生在初始时刻产生100个周转箱，每个周转箱在货架上都有指定的存储位置，发生器Box每隔1秒产生一个货物，当合成器Combiner1收集2个货物就会将打包好的周转箱发送至暂存区Queue1，两个自爬式机器人Robot（任务执行器代替）在装载到货物将运载周转箱指定存储位置进行卸载，最后返回暂存区Queue1，继续装载货物，完成运载任务，直到暂存区Queue1无货物为止。
3.模型要求
  (1)机器人在搬运货物的过程中不能发生碰撞
  (2)机器人到达每个巷道入口时，如果巷道内部的货架列上已经有了一个机器人，则到达的机器人在巷道入口等待，直到巷道内部的机器人完成了服务，爬下了货架列，开始离开时，到达的机器人方可进入
4.建模步骤
  (1)发生器、合成器基本参数设置，发生器Tote在创建触发中分别给周转箱添加“Col”和“Row”标签，标签值分别为货架列数和层数；
  (2)在货架巷道入及货架各列放置一个供Robot停靠的控制节点，货架各列对应的控制节点添加一个“number”的标签，其值为货架列号；
  (3)给机器人添加一个“number”标签作为每个机器人的编号，并添加“x”标签记录装载周装箱指定存储列的x轴坐标；
  (4)给货架Rack4添加一个“Status”便签，标签值为1表示被机器人占用，标签值为0表示货架空闲，再添加一个“Use”的标签，记录占用货架的机器人编号；
  (5)用PF模块中的监听发生器监听暂存区Queue1的调用运输工具触发，产生一个token，其机器人装载周转箱后使前往决策点ControlPoint19,采用搜索重定向确定机器人行进目的地；
  (6)获取行进目的地位置后前往巷道等待控制点ControlPoint22,采用等待延迟时间，当货架被机器人占用时即Status值为1时进行等待，当Status为0时行进到终点；
  (7)当货架处于空闲状态时，机器人行进至周转箱对应货架列下方，赋予货架“Status”标签值为1，“Use”标签值为占用机器人编号；
  (8)机器人行进至指定控制点，利用PF模块的行进至指定坐标即爬到货架指定层，卸载货物后，再爬到地面，将货架“Status”和“Use”都设置为0，让下一台等待机器人进入巷道；
  (9)卸载货物后的机器人行进至起点ControlPoint，等待分配新的存货任务；
5.模型展示
[attach]5198[/attach]

作者: 小王子波 时间: 2020-3-12 17:38
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作者: Flexsimxuexi1 时间: 2020-3-24 09:32
楼主，我按你上面模型里面的重新做了一遍但是一直报错， Robot 从控制点直接就向着货架进行存储，未经过货架对应的控制点；这个是什么原因，能帮忙解决一下吗？
另外有两个问题请教：
1、AGV Network —— Way Points —— Where —— destination.labelName == te.first.col 中，te 是指代AGV吗？
2、货架的 Storage Object——Slot AssignmentStrategy 存储策略中的 “Use Legacy Place in Bay/Lavel ”是自定义的逻辑吗？

[attach]5265[/attach]

作者: SunshineFu 时间: 2020-3-24 11:56

Flexsimxuexi1 发表于 2020-3-24 09:32
楼主，我按你上面模型里面的重新做了一遍但是一直报错， Robot 从控制点直接就向着货架进行存储 ...

1.检查下是否给货架每列对应控制点设置number标签，我看你搜索重定向里面的代码是destination.lableName = te.first.col, 要改成destination.number = te.first.col才行，这样才能行进到正确控制点；
2.te就是指的AGV，te.first.col指的是AGV上的第一个临时实体的“col”的标签值，第一个临时实体是周转箱，每个周转箱上都有一个列标签；
3.你应该是是用Flexsim2020版本打开我用Flexsim2019做的模型，这个2020版本货架改动很大，建议还是用19的版本学习这个模型。

作者: Flexsimxuexi1 时间: 2020-3-25 08:08

SunshineFu 发表于 2020-3-24 11:56
1.检查下是否给货架每列对应控制点设置number标签，我看你搜索重定向里面的代码是destination.lableName ...

明白了，感谢

作者: 此时一步 时间: 2020-3-29 21:27
学习

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