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标题: AGV模型 [打印本页]

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作者: Flexsimxuexi1    时间: 2021-1-12 11:21
标题: AGV模型
我想让AGV 在没有  任务的情况下  空载 沿AGV路径 循环；产生任务后，调取距离任务点最近的空载AGV  过来 装载任务；
请教各路大神指点一下：
/ p, o9 s& l" v- q7 D7 V3 |) o# y9 [如何设置 AGV 资源不被占用的 情况下，让AGV 沿AGV路径行走；

3 t+ T3 L0 L0 _4 T
; I2 H6 \5 c/ T0 Z3 ?/ u( b感激不尽
. ~7 ?7 E$ r; Y* Y6 x

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作者: clayclay    时间: 2021-1-12 14:07
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

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作者: 慧娴亚伦    时间: 2021-1-12 14:36
agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
2 S4 M4 w. G. d& }/ _但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
1、给到AGV不停巡逻的指令（一般是在环形路径上给2个cp作为两个起点和终点）
7 A9 n' D- V: B2、识别任务需求下，哪一个agv目前距离更近
5 z4 w2 @4 g5 _. n( z! i+ g+ _  t3、找到这个近的agv，“占用”它（建议使用list），给与先占任务（先占等级为2，即先占并结束当前任务）
4、先占任务结束之后，继续给与循环任务
9 n! ]+ [5 u& o/ d, n5 e# F" k* X  F: P
4 r" X# o! d4 z( y6 Y这里面其实比较难的点在于如何判断哪一个agv更近（第2点）

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作者: 慧娴亚伦    时间: 2021-1-12 14:39

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
* D, `" p6 q4 _- ?你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

) Y* r6 |# Q1 f+ p% |  X6 A教程的逻辑也是很巧妙的，他反其道而行之。
7 u5 Q- n5 b& U不是任务来找最近的agv，而是每次agv路过之后查看是否有任务。

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作者: Flexsimxuexi1    时间: 2021-1-13 16:26

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

" ~0 i! A# p# e$ a教程 里面 看到了，十分感谢

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作者: Flexsimxuexi1    时间: 2021-1-13 16:27

慧娴亚伦 发表于 2021-1-12 14:36
0 r& t0 G4 d' g# s2 xagv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
1 z  S! y" i0 S# y1 ^) {! V ...

; Y: J# _! {$ T! G7 k嗯嗯，这是个好方案，回去 我再试一下，十分感谢指导

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