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标题: AGV模型 [打印本页]
作者: Flexsimxuexi1    时间: 2021-1-12 11:21
标题: AGV模型
我想让AGV 在没有  任务的情况下  空载 沿AGV路径 循环；产生任务后，调取距离任务点最近的空载AGV  过来 装载任务；
' O% n' e- l! H" w9 }! t9 o请教各路大神指点一下：
- H! O( Y+ U  R( ?如何设置 AGV 资源不被占用的 情况下，让AGV 沿AGV路径行走；
. b& k# b) d2 X; N/ [6 @
  G% \/ F2 ~! Z( l' R
! c4 _; Y, l! d感激不尽8 X( x# U9 I! ]9 V+ U  ~
作者: clayclay    时间: 2021-1-12 14:07
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走
作者: 慧娴亚伦    时间: 2021-1-12 14:36
agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
/ f, T0 q0 J+ u; j% l! E+ {+ `但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
/ t' U! }7 e# a1、给到AGV不停巡逻的指令（一般是在环形路径上给2个cp作为两个起点和终点）) g3 G4 _3 a$ P5 L1 L1 T
2、识别任务需求下，哪一个agv目前距离更近9 c8 K, o2 x7 y1 Y+ @/ R9 V( |
3、找到这个近的agv，“占用”它（建议使用list），给与先占任务（先占等级为2，即先占并结束当前任务）" O4 w+ S$ H* z, }+ ~3 k
4、先占任务结束之后，继续给与循环任务+ D3 P9 Y" U- q1 v% d3 r

, Y/ I; m( s" h8 H5 r这里面其实比较难的点在于如何判断哪一个agv更近（第2点）
作者: 慧娴亚伦    时间: 2021-1-12 14:39
clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
, p4 w. r' {9 {( @' h( ?" ~" i4 j+ B你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走
7 P) J, y+ i3 x- D; W9 k/ K+ l
教程的逻辑也是很巧妙的，他反其道而行之。
0 H1 t7 n: b0 x, P; X5 Y3 Y4 D不是任务来找最近的agv，而是每次agv路过之后查看是否有任务。
作者: Flexsimxuexi1    时间: 2021-1-13 16:26
clayclay 发表于 2021-1-12 14:07" _; D5 |4 ~# L! L/ L
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

; h2 ?& f& D: b2 d4 g教程 里面 看到了，十分感谢
作者: Flexsimxuexi1    时间: 2021-1-13 16:27
慧娴亚伦 发表于 2021-1-12 14:36! R: w2 @% I6 ~9 q  K1 r8 ]
agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
! q% E2 b3 A0 h; n+ O7 E但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：: R' C; m6 H5 j: V7 w4 _
...
) s2 h- C7 Q: q: z  k
嗯嗯，这是个好方案，回去 我再试一下，十分感谢指导



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