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标题: AGV模型 [打印本页]
作者: Flexsimxuexi1    时间: 2021-1-12 11:21
标题: AGV模型
我想让AGV 在没有  任务的情况下  空载 沿AGV路径 循环；产生任务后，调取距离任务点最近的空载AGV  过来 装载任务；
5 @, a, e' \9 l+ C请教各路大神指点一下：
/ `2 M. r2 a# X# I$ {) B2 m如何设置 AGV 资源不被占用的 情况下，让AGV 沿AGV路径行走；* A8 }1 O* J% d  j( ]  |
1 F9 Y2 r1 d' x9 ?# ?  @" M: [$ l4 [

; {2 D+ Z  m; z6 Q6 H! Z感激不尽8 N0 I( f4 u# D; [3 d) X) \
作者: clayclay    时间: 2021-1-12 14:07
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走
作者: 慧娴亚伦    时间: 2021-1-12 14:36
agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
8 g: z- M4 M8 X: z1 _8 x! @但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：% D+ S! N7 J6 v$ B
1、给到AGV不停巡逻的指令（一般是在环形路径上给2个cp作为两个起点和终点）- ?3 j$ ?; @7 }* W$ O- b
2、识别任务需求下，哪一个agv目前距离更近
' ~# h& K9 h& b! P& D3、找到这个近的agv，“占用”它（建议使用list），给与先占任务（先占等级为2，即先占并结束当前任务）
5 P3 r& r% p+ X/ x# C% Y4、先占任务结束之后，继续给与循环任务( b* K8 H. T; r! C8 X1 l$ ]
) K/ X9 A) N( k" n4 L' {& y' _
这里面其实比较难的点在于如何判断哪一个agv更近（第2点）
作者: 慧娴亚伦    时间: 2021-1-12 14:39
clayclay 发表于 2021-1-12 14:076 z# X  w$ U; [, D: ^9 {) e
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走
, Q$ [0 o& u, Y) ~
教程的逻辑也是很巧妙的，他反其道而行之。
( d! m3 n% S, k  ?& V不是任务来找最近的agv，而是每次agv路过之后查看是否有任务。
作者: Flexsimxuexi1    时间: 2021-1-13 16:26
clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
( u1 B% u) p6 E7 d* W+ [你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走
+ N# |/ T# ]# z1 f  V8 h
教程 里面 看到了，十分感谢
作者: Flexsimxuexi1    时间: 2021-1-13 16:27
慧娴亚伦 发表于 2021-1-12 14:36# k8 [+ k+ s$ J# R4 Y, z
agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
% [% m0 t+ ]" y9 q% H' D但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：$ Q( P& g" Z' \$ l- v
...
* I9 r% b/ [& M" O0 I/ ?
嗯嗯，这是个好方案，回去 我再试一下，十分感谢指导



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