请教一个AGV排队停靠的问题

想实现AGV排队接货的模拟，如图AGV在接货处有3个控制点（排队点），无任务时AGV排在这3个控制点等任务。当控制点1的AGV接货走了之后，控制点2的AGV移动到控制点1，控制点3的AGV移动到控制点2，控制点4（充电点）的AGV移动到控制点3。
完成任务的AGV根据队列情况返回控制点4（充电点）或前往控制点3排队。
0 E* ?- j1 ^7 T! H; d目前想通过PF来实现这个逻辑但是初学PF还不太会用。
; a+ N1 J( m! p& r6 p. Z希望各位老师不吝赐教，十分感谢。
: f* }7 W4 r, T/ w% p! W9 F% {（我试过通过AGV卸货后直接指派移动到控制点3会发生堵车问题。。。）
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好问题 蹲一个大神答案

我自己用PF和List做了一个排队机制，但是目前还有两个问题。
3 G( s5 [& P* c( E& z  O1.如何判断AGV_Line1中的数量，如果小于3从AGV_Idle中拉一辆到AGV_Line1中；AGV卸完货之后根据AGV_Line1中的数量判断小于3就去排队，等于3就去充电位。
! X' b: i7 c: ~2.如何根据AGV装载的BOX Type设置AGV目的地，目前不知道怎么把这个Token.item.type拉出来判断。
4 D% s  O; s5 W+ [( V* z还请老师指教谢谢。

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排队是一个很棒的思路，我的提议是将cp或者说是等待位作为list的enteries，根据需求来拉出（并占用）

慧娴亚伦 发表于 2022-2-20 23:31
3 K. U& S% q3 Y/ {排队是一个很棒的思路，我的提议是将cp或者说是等待位作为list的enteries，根据需求来拉出（并占用）

谢谢老师，我目前也是按照List来做的