AGV在加速、最大速度和减速时功耗可变

当我们使用AGV.ampHours来获取电池中剩余的 ampHours时，无论AGV是加速/以最大速度行驶/减速，它似乎都使用相同的功率。有没有办法对它们中的每一个使用可变功耗？

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若使用自定义默认的AGV电池系统将会很困难。一般建议使用一个单独的跟踪变量标签（“动力学”类型）来表示电池，这样您可以完全控制它。

然后，您可以在 AGV 每次分配新控制点时解析运动学（因为运动学将在该点更新），并根据运动学的时间规划变量的速率变化。

您可以迭代 AGV 的运动学，直到根据运动学的开始和结束时间找到当前处于活动状态的运动学。

然后，您可以进一步将当前模型时间与 AGV 在该运动学中加速所花费的时间跨度进行比较。如果您发现 AGV 当前正在加速，您也可以从运动学中获取使用的加速度值。

您可以在工艺流程（PF）中，使用自定义逻辑，添加以下代码实现：

• double curAccel = 0;
• Object agvObj = Model.find("TaskExecuter1");  // As an example
• AGV agv = AGV(agvObj);
• treenode kinematics = agv.kinematics;
• int rank = 1;
• int numKinematics = getkinematics(kinematics, KINEMATIC_NR);
• while(rank <= numKinematics)
• {
•     double kinEndTime = getkinematics(kinematics, KINEMATIC_ENDTIME, rank);
•     double kinStartTime = getkinematics(kinematics, KINEMATIC_STARTTIME, rank);
•     if(kinEndTime >= Model.time && kinStartTime <= Model.time)
•     {
•         double accTime1 = getkinematics(kinematics, KINEMATIC_ACC1TIME, rank);
•         if(Model.time < kinStartTime + accTime1)
•         {
•             curAccel = getkinematics(kinematics, KINEMATIC_ACC1, rank);
•             break;
•         }
•         double accTime2 = getkinematics(kinematics, KINEMATIC_ACC2TIME, rank);
•         if(Model.time > kinEndTime - accTime2)
•         {
•             curAccel = getkinematics(kinematics, KINEMATIC_ACC2, rank);
•             break;
•         }
•     }
•     rank++;
• }
• return curAccel;
  

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