請求break掉任務序列的方式

例如有A B機台，當robot取得任務序列抓B機台上的加工物件放到A，robot正在travel時A機台breakdown，但先前任務序列已經先觸發，所以他依然會將加工物件放到breakdown的A，我的想法是

0 |$ O7 I' d& P$ ~在Onbreakdown的觸發 寫一個指令來摧毀這次的任務序列。

建议试试先占任务
用户手册中可以搜索Task Sequence Preempting，找到关于先占任务的相关信息。

謝謝慧嫻，之前用任務序列有注意到preempting，但當時看不懂其用法，經您的提點讓我想起此方法，待我研究一下再與您進行討論，謝謝!!

慧嫻 我嘗試用了 PREEMPT_AND_ABORT_ALL 和 PREEMPT_AND_ABORT_ACTIVE
* _! ~2 G- Q  \& g  j1 c0 U我到tree內部檢視，發現robot只是建立這次的任務序列，前一任務序列還在，能幫我看一下嗎，

9 Z% \3 h0 \7 X+ }3 R按回復系統一直顯示加載中.............  無法傳模型，故將模型傳到最上層的PO文內
# f6 v, ~: b+ p6 a
p.s 事件發生在Runtime 為2558秒時。

& k7 \7 V! G+ ]+ A
4# r0805995
: e6 ~  r! {2 f  ^" s6 J
可以回復了，我將模型重傳於此
- Y3 f; S" v- n$ s
$ b- @7 N) R' B, @7 J, qVersion 7.1

我找到一個方法可以達成此做法，但是比較暴力
. B  ]3 D6 R7 r$ n5 J4 |treenode robottask = node("/R_2000iB>variables/activetasksequence/1", model());
destroyobject(robottask);

5 K5 J9 ?: [4 x" m) B0 L# H- }雖然解決了但還是想知道preempt的用法，我的測試過程不管有沒有加入preempt 任務序列都沒有變化

destroyobject(task);方法我也常用的，我觉得这个方法挺好的 :-D
% b: \; ]: x- [0 R- R9 ]! q. g下面上传一个简单的对比，PREEMPT_AND_ABORT_ACTIVE和PREEMPT_ONLY的模型，可能对你理解先占有帮助~

7# 慧娴亚伦
8 o9 Q' \& y* {4 j5 ~6 e. O% i
8 ^8 \* V7 Y0 v4 P% r不好意思 慧嫻   我找不到你程式的觸發點~~  能請您稍微詳細指點一下嗎?