請求break掉任務序列的方式

: X3 s+ B4 t1 X! P/ O
  u5 S( w( J8 X例如有A B機台，當robot取得任務序列抓B機台上的加工物件放到A，robot正在travel時A機台breakdown，但先前任務序列已經先觸發，所以他依然會將加工物件放到breakdown的A，我的想法是

# y2 r/ O8 n0 G; }2 [8 o" A2 q在Onbreakdown的觸發 寫一個指令來摧毀這次的任務序列。

建议试试先占任务
, @' ?0 x# q* X* Y3 \, [! `1 W0 [用户手册中可以搜索Task Sequence Preempting，找到关于先占任务的相关信息。

謝謝慧嫻，之前用任務序列有注意到preempting，但當時看不懂其用法，經您的提點讓我想起此方法，待我研究一下再與您進行討論，謝謝!!

慧嫻 我嘗試用了 PREEMPT_AND_ABORT_ALL 和 PREEMPT_AND_ABORT_ACTIVE
! L% |9 P5 {2 B& G6 x  D我到tree內部檢視，發現robot只是建立這次的任務序列，前一任務序列還在，能幫我看一下嗎，
9 N% ~, j* M/ g8 _2 c0 Q
+ r+ U: Z' m9 Z$ q7 v/ z+ l按回復系統一直顯示加載中.............  無法傳模型，故將模型傳到最上層的PO文內
1 A7 x$ M9 s- |8 [5 M
. L7 K$ E9 n4 e) r2 i, Xp.s 事件發生在Runtime 為2558秒時。

) ]5 v& Q1 a( V$ U7 f+ @
4# r0805995

可以回復了，我將模型重傳於此
! F2 S0 T- g! u; n7 x- T4 J( m, z
- V# J/ b( A5 X9 y: [8 u& j. s6 ~Version 7.1

我找到一個方法可以達成此做法，但是比較暴力
treenode robottask = node("/R_2000iB>variables/activetasksequence/1", model());
( U2 M1 C& ~9 {5 H3 W7 cdestroyobject(robottask);
: U2 }" ]8 U3 l$ K. B
% I4 t. m  {6 S, ]3 x9 D雖然解決了但還是想知道preempt的用法，我的測試過程不管有沒有加入preempt 任務序列都沒有變化

destroyobject(task);方法我也常用的，我觉得这个方法挺好的 :-D
下面上传一个简单的对比，PREEMPT_AND_ABORT_ACTIVE和PREEMPT_ONLY的模型，可能对你理解先占有帮助~

7# 慧娴亚伦

% C( g, I2 K. E( P不好意思 慧嫻   我找不到你程式的觸發點~~  能請您稍微詳細指點一下嗎?