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本帖最后由 qiush1234 于 2011-9-20 16:14 编辑 + l" L: z* G9 h: p
& a+ [- F1 s/ Y; l如题:最近在做一个课题时。遇到一些问题。+ O6 I/ i1 U+ }3 x3 @
行车将工件吊运到在等待中的运输车,运输车将工件送达处理区域。
' q0 r9 B7 Q( d8 w' r此时运输车不能离开处理区域。& o) d1 Y4 K9 w* K1 T! S; J2 B
由顶升装置将运输车连同工件一起上升至处理位。
- Q7 ~# ?& u, q' n6 M" ~6 w等处理完成后,运输车再次运送工件到卸载位。
( F1 k9 X) x p- O$ ] t% ?7 \仍然由行车将工件吊运到储存区。5 w3 @8 {' d0 a
问题1:6 S, R7 f& f* b- F
下面是一段顶升装置上升下降的代码:
% |& ]. P' ]# jif (msgparam(1)==1)& m3 Q7 p$ p) p6 p
{
$ y) i4 \' c1 W/ V' h4 _initkinematics(ki,sup);
% _$ o! t& Q) g1 f3 Ldouble time1=addkinematic(ki,0,0,fl,1,0,0,0,0,time(),KINEMATIC_TRAVEL);* k3 T2 y0 a6 T# L
senddelayedmessage(zzc,time1-time(),current,1,0,0);
: s% b+ N4 m* |7 z7 \. A7 sdouble tiup=time1-time();2 e6 l3 T; e7 c( U4 f* [
}2 k/ [. L' X, z6 B- `8 [* f
else if(msgparam(1)==2)8 Q& ?+ @2 m/ Z! v+ d R" L
{' g, b- D1 h' g! L, ^( B
initkinematics(ki,sup);
) m) V6 T" I4 c4 k, P u* Z) ~double time1=addkinematic(ki,0,0,-fl,1,0,0,0,0,time(),KINEMATIC_TRAVEL);
8 a' E; ?; f; r$ K7 n% odouble tidown=time1-time();& Q: b, o) K7 Z9 v3 Y( h& Z# h
}3 q) V9 u1 ~/ E
如何计算下降完成时间点-上升起始点的时间段?
' Q. A. U! Y i0 [我现在是将这两个数值输入到标签中来进行计算。应该可以直接在代码中将它们提取出来吧。8 X6 j+ Z6 @& i3 k9 t" q
问题2:仿真速度对比中,按500~1000倍的速度模拟没有出现问题,上升下降后Z轴回到0点。/ h$ s" B: o2 O' P# o
当仿真速度调到1000倍以上时,动作出现错误,一直上升或是下降,不回到起始位置?* T( D; M( E$ U4 {" {; \: o, ^
问题3:如何在临时物体不进入处理器的情况下触发处理器的处理行为? |
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