关于基本任务执行器

请问各位大神   如何设置 可以使一个基本任务执行器 同时控制 它和它下层的两个子部件？也就是说同时控制三个部件各自独立的运动？谢谢。
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用运动学控制。具体思路是：
3 f/ G* o( E6 n3 N! r/ D0 E1、在树节点中找到节点之间的关系，“零件”与基本任务执行器的层级关系及其引用。
+ E) Y9 [+ |7 D' _; Z" _/ M2、用在需要动作的时候，按照动作的先后关系，书写运动学就可以。记得更新运动学。