[急問] 以任務序列實現加工流程 Part 2

研究了一下，上一篇最後的以a拉線控制產品流動的方法不太正確，Source->Input->OP1->R1 or R2->Test->R1 or R2->OP3->R1 or R2->OP2->R1 or R2->CircleF->Sink，通常Robot會以最佳的效率執行夾取和放置，當各機台上之物件加工完成時Robot會在每個機台前做一次交換片動作，再到下一機台各做一次交換片動作，動作程序如下: 當前時段為T，未進OP1物件稱為粗胚
             T.  OP1加工時，Robot抓粗胚至任一手臂
         T+1.  OP1完成時，Robot抓起OP1完成物件(A)，放粗胚(B)進OP1加工 (於OP1交換片)
         T+2.  Test完成時 ，Robot抓起Test完成物件(C)，放A物件進Test加工   (於Test交換片)
5 x9 |' H( I+ l! S6 x4 ^         T+3.  OP3完成時 ，Robot抓起OP3完成物件(D)，放C物件進OP3加工   (於OP3交換片)
; `* d( L; A, p& m         T+4.  OP2完成時 ，Robot抓起OP2完成物件(E)，放D物件進OP2加工   (於OP2交換片)
$ f/ w; N1 U, n         T+5.  Robot將E物件放到CircleF ，Robot抓粗胚至任一手臂   

目前問題1.Input物件同時到達觸發OnEntry一次，Robot連續抓取Input物件至手臂
            2.最後幾個產品加工完卡在機台上

慧嫻上次用的ontheway方法可解決問題1.， 但是我加不進去><

有人能給我好的建議嗎?

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謝謝你的回覆，但是這跟我要的差別非常大哦，且必須考慮到實際情況，不可能出現2個產品同時存在於機台加工中或加工完成時。