[急問] 以任務序列實現加工流程 Part 2

0 {; B; a! |3 M* l& h$ C研究了一下，上一篇最後的以a拉線控制產品流動的方法不太正確，Source->Input->OP1->R1 or R2->Test->R1 or R2->OP3->R1 or R2->OP2->R1 or R2->CircleF->Sink，通常Robot會以最佳的效率執行夾取和放置，當各機台上之物件加工完成時Robot會在每個機台前做一次交換片動作，再到下一機台各做一次交換片動作，動作程序如下: 當前時段為T，未進OP1物件稱為粗胚
             T.  OP1加工時，Robot抓粗胚至任一手臂
+ e4 B7 h, J( |5 f( o         T+1.  OP1完成時，Robot抓起OP1完成物件(A)，放粗胚(B)進OP1加工 (於OP1交換片)
7 l& W+ M4 i/ G  u9 A& h1 M         T+2.  Test完成時 ，Robot抓起Test完成物件(C)，放A物件進Test加工   (於Test交換片)
) P$ B( ]  R& A8 n8 m8 ^- k         T+3.  OP3完成時 ，Robot抓起OP3完成物件(D)，放C物件進OP3加工   (於OP3交換片)
         T+4.  OP2完成時 ，Robot抓起OP2完成物件(E)，放D物件進OP2加工   (於OP2交換片)
         T+5.  Robot將E物件放到CircleF ，Robot抓粗胚至任一手臂   

1 W' H9 q( u! i# ]  z目前問題1.Input物件同時到達觸發OnEntry一次，Robot連續抓取Input物件至手臂
+ k- x! `/ b0 f" k            2.最後幾個產品加工完卡在機台上

慧嫻上次用的ontheway方法可解決問題1.， 但是我加不進去><

有人能給我好的建議嗎?

3# r0805995

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9 B$ r9 E- B/ ]$ J1 L1 I' ? 4# someone

謝謝你的回覆，但是這跟我要的差別非常大哦，且必須考慮到實際情況，不可能出現2個產品同時存在於機台加工中或加工完成時。