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标题: 机器人装卸指令设置——带着未加工产品去卸载 [打印本页]
作者: shipengtao1234    时间: 2020-7-23 09:40
标题: 机器人装卸指令设置——带着未加工产品去卸载
各位老铁，怎么让机器人实现以下装卸逻辑，设置成下面参数仍然没有实现，搞了半天没查到相关的案例
/ M0 x1 T0 a9 p! F" c+ B8 ^- N1 W- B! B' j, k' i8 |9 N, c8 s
装卸逻辑：机器人从新品暂存区装载未加工临时实体→将处理器上加工完成临时实体卸载→将未加工临时实体装载到处理器→将加工完临时实体卸载到完成品暂存区
  y; ~: m; z% j! Y5 Z" n
1 K& {0 h+ |3 P+ @9 c5 f' K* r. o1.发生器→到达间隔5s
- E6 k" v/ p5 k- |% O, N2.处理器→加工时间20s
  u  V1 U; \; A1 ]7 e9 B: [9 r5 A9 d3.处理器→容量：1. ~) G3 U) f" X8 y
4.机器人 →容量：2
* V$ B- F2 w0 `; C# V6 `5.机器人→ 装卸时间：均为2s,
9 t: ^: Z, j4 z, g; Z: s                移动时间：1s
- R& I: w6 k3 M# E( E$ l" e) [* d
1 d) P# D/ q! S( l
作者: SunshineFu    时间: 2020-7-23 09:57
能把模型发出来吗？
作者: shipengtao1234    时间: 2020-7-23 10:26
SunshineFu 发表于 2020-7-23 09:57: G/ Y6 k) s2 A( U0 \3 v
能把模型发出来吗？

2 O$ e! \/ [+ Q, P) t公司文件加密的，文件发不出来，我这20000字节的大小限制也是醉了，截个图都超大了/ L$ E$ j% z. W" B" H
3 e4 L- Z+ K" U) u% A/ |6 \% m  q
其实时间都没关系，主要能保证新品暂存区的堆货速度比后端消耗速度快就行，免得机器人去卸载处理器上加工完产品时 新品暂存区没货可取；3 J& r5 t6 C4 r2 i2 E  C2 y1 C
作者: SunshineFu    时间: 2020-7-23 10:53
shipengtao1234 发表于 2020-7-23 10:26
9 j5 C5 U4 |( p( c" I8 g: h公司文件加密的，文件发不出来，我这20000字节的大小限制也是醉了，截个图都超大了
* c* d4 F- a% |. U* d' k6 l: X' q1 w  o
其实时间都没关 ...
8 O3 I" X" R! u( h9 g" Z! @2 K
[attach]5499[/attach]" F; y+ y1 M4 q0 f4 }
第二步中，机器人是把加工完的货物卸载到完成品暂存区吗？
& x* b# Z1 {5 R; W; e
作者: shipengtao1234    时间: 2020-7-23 11:27
SunshineFu 发表于 2020-7-23 10:53% a) x$ G1 n9 [& G, q7 p9 o& I
第二步中，机器人是把加工完的货物卸载到完成品暂存区吗？
" N4 K/ ?' a; ~2 a
是从处理器上卸载，但是不能先放到成品暂存区，要先把未加工完的装载上去，* _* g& E6 E+ K, Q7 Q
因为机器人容量为2，当前可以1个是未加工的，1个是加工完的，
作者: SunshineFu    时间: 2020-7-23 13:59
shipengtao1234 发表于 2020-7-23 11:27
5 P; e8 C2 f' V0 ~0 f1 X- w. ~, F是从处理器上卸载，但是不能先放到成品暂存区，要先把未加工完的装载上去，
8 `. U* K8 b: e- u4 A7 b因为机器人容量为2，当前可 ...
, d" t7 |1 w. V3 {# W
[attach]5500[/attach]: @5 v& b7 `7 g- _
是这样的吗7 q1 P1 p' ?# e$ y9 b1 W
作者: shipengtao1234    时间: 2020-7-23 15:14
SunshineFu 发表于 2020-7-23 13:592 q# b) c/ I) V# _. K) M% y6 d4 y
是这样的吗

0 \( l# N, a1 i6 v, L3 n) H1 x已经非常接近了，你这怎么实现的叉子上有一个未加工的产品还能把加工完的从处理器上卸载下来的？
作者: SunshineFu    时间: 2020-7-23 15:53
本帖最后由 SunshineFu 于 2020-7-31 11:14 编辑
3 M2 x: J/ ]+ {
shipengtao1234 发表于 2020-7-23 15:146 X2 ~# ^2 o2 N) R. n$ e9 a
已经非常接近了，你这怎么实现的叉子上有一个未加工的产品还能把加工完的从处理器上卸载下来的？

/ q" D/ \: i! _( r: C  r[attach]5501[/attach]
* N$ J: s1 N7 e2 ?- _* T$ A用FlexSim中的PF模块就可以实现了，这个涉及到子实体层级问题，临时实体在机器人身上的排序是按照装载顺序来的，先装载的排在前面，后装载的排在后面。比如机器人先抓取临时实体1，再临时实体2。那么机器人子实体的排序从前往后是：临时实体1、临时实体2。我每次都先将机器人身上的第一个临时实体卸载到处理器上，等处理完再装载加工完的临时实体。9 z5 v- L6 V  q1 E4 ^
作者: zjj0605    时间: 2020-7-28 17:23
感谢分享
作者: 中机国际    时间: 2020-7-31 09:06
作者: Twist    时间: 2023-6-16 16:48
SunshineFu 发表于 2020-7-23 15:53
% A: u. V3 _# g# z% u用FlexSim中的PF模块就可以实现了，这个涉及到子实体层级问题，临时实体在机器人身上的排序是按照装载 ...
# o9 e0 \! z. |
请问有没有不用PF的办法？目前使用的版本为2023
作者: scusch    时间: 2023-8-10 20:20
同问啊，能不能不用PF？  感觉PF好难理解
作者: weifanfly    时间: 2023-11-23 11:01
也就是说你的robot是双table，最简单的模型就是放两个机器人一起，一个拿一个放，先取加工完的，再放待加工" O- q3 D1 |+ \. I; ~( U0 x
不用PF& W5 b% x7 {/ r
作者: csn-support    时间: 2023-12-15 09:39
可以参考一下。



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