请教一个AGV排队停靠的问题

想实现AGV排队接货的模拟，如图AGV在接货处有3个控制点（排队点），无任务时AGV排在这3个控制点等任务。当控制点1的AGV接货走了之后，控制点2的AGV移动到控制点1，控制点3的AGV移动到控制点2，控制点4（充电点）的AGV移动到控制点3。
+ d8 A+ O4 y2 o) r2 g) x/ w8 D4 L' r完成任务的AGV根据队列情况返回控制点4（充电点）或前往控制点3排队。
7 Z) s5 `4 \& t3 o+ B  C3 z目前想通过PF来实现这个逻辑但是初学PF还不太会用。
* v+ {/ X+ U4 E: U; D, C/ i希望各位老师不吝赐教，十分感谢。
+ z( J; q. f' ~5 ^$ R9 {$ a) U. B: r（我试过通过AGV卸货后直接指派移动到控制点3会发生堵车问题。。。）
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慧娴亚伦 发表于 2022-2-20 23:31
排队是一个很棒的思路，我的提议是将cp或者说是等待位作为list的enteries，根据需求来拉出（并占用）

谢谢老师，我目前也是按照List来做的

排队是一个很棒的思路，我的提议是将cp或者说是等待位作为list的enteries，根据需求来拉出（并占用）

我自己用PF和List做了一个排队机制，但是目前还有两个问题。
$ D9 {. V  G1 Y4 k3 g1.如何判断AGV_Line1中的数量，如果小于3从AGV_Idle中拉一辆到AGV_Line1中；AGV卸完货之后根据AGV_Line1中的数量判断小于3就去排队，等于3就去充电位。
2.如何根据AGV装载的BOX Type设置AGV目的地，目前不知道怎么把这个Token.item.type拉出来判断。
2 h+ Q4 z) ~; B" \/ `( s0 Y还请老师指教谢谢。
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好问题 蹲一个大神答案