AGV路线选择

AGV想去的终点有4条路线，我想走之前怎么判断哪个路线或控制点上有车辆不可以走，需要走另外路线。我想在出发前做一个判断，这个怎么做，求大神指导下
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这个就叫做路线选择的算法，你需要考虑所有的情况来释放对应的规则，没有防止四海皆准的情况

楼主知道怎么实现了吗，想学习一下