請求break掉任務序列的方式

+ t2 d& R2 O5 u: S! g: b7 w
例如有A B機台，當robot取得任務序列抓B機台上的加工物件放到A，robot正在travel時A機台breakdown，但先前任務序列已經先觸發，所以他依然會將加工物件放到breakdown的A，我的想法是
4 c* C  s. _3 x
在Onbreakdown的觸發 寫一個指令來摧毀這次的任務序列。

7# 慧娴亚伦

; Z. a8 G) E  i! U不好意思 慧嫻   我找不到你程式的觸發點~~  能請您稍微詳細指點一下嗎?

destroyobject(task);方法我也常用的，我觉得这个方法挺好的 :-D
& H" i+ U! V# n& `5 p下面上传一个简单的对比，PREEMPT_AND_ABORT_ACTIVE和PREEMPT_ONLY的模型，可能对你理解先占有帮助~

我找到一個方法可以達成此做法，但是比較暴力
& b/ s+ |. `) G+ s3 utreenode robottask = node("/R_2000iB>variables/activetasksequence/1", model());
destroyobject(robottask);

' ]2 m' L0 M. B: a! s雖然解決了但還是想知道preempt的用法，我的測試過程不管有沒有加入preempt 任務序列都沒有變化

4# r0805995

% ^5 W& v8 D( l可以回復了，我將模型重傳於此
8 y( @2 \6 p5 k) Y8 v
0 z/ s# k5 u; M0 y; y4 |" S/ H3 [Version 7.1

慧嫻 我嘗試用了 PREEMPT_AND_ABORT_ALL 和 PREEMPT_AND_ABORT_ACTIVE
+ k4 l5 A! q0 G: e, O我到tree內部檢視，發現robot只是建立這次的任務序列，前一任務序列還在，能幫我看一下嗎，
! w8 w; y9 [7 d$ N2 o( \
! B7 R( Q& [' G! y- C( }按回復系統一直顯示加載中.............  無法傳模型，故將模型傳到最上層的PO文內
5 p9 f2 }3 c4 K, J% i* K
p.s 事件發生在Runtime 為2558秒時。

謝謝慧嫻，之前用任務序列有注意到preempting，但當時看不懂其用法，經您的提點讓我想起此方法，待我研究一下再與您進行討論，謝謝!!

建议试试先占任务
( X& O. s9 N# V+ q6 N+ K8 Z/ @用户手册中可以搜索Task Sequence Preempting，找到关于先占任务的相关信息。