請求break掉任務序列的方式

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2 O8 E5 Q6 H( I8 s! o例如有A B機台，當robot取得任務序列抓B機台上的加工物件放到A，robot正在travel時A機台breakdown，但先前任務序列已經先觸發，所以他依然會將加工物件放到breakdown的A，我的想法是

1 c3 R1 }6 u$ b, n" r在Onbreakdown的觸發 寫一個指令來摧毀這次的任務序列。

7# 慧娴亚伦
3 b+ b+ K+ M% O) g3 W6 S% f& f
不好意思 慧嫻   我找不到你程式的觸發點~~  能請您稍微詳細指點一下嗎?

destroyobject(task);方法我也常用的，我觉得这个方法挺好的 :-D
下面上传一个简单的对比，PREEMPT_AND_ABORT_ACTIVE和PREEMPT_ONLY的模型，可能对你理解先占有帮助~

我找到一個方法可以達成此做法，但是比較暴力
. z$ B# k1 N7 h0 I' J9 h3 Etreenode robottask = node("/R_2000iB>variables/activetasksequence/1", model());
destroyobject(robottask);
8 L2 Z6 _! B2 \! U
% J6 O) O, B( ^: _. k雖然解決了但還是想知道preempt的用法，我的測試過程不管有沒有加入preempt 任務序列都沒有變化

7 v; s8 v$ p) O5 R& L+ g2 G. ~
" n  v- G8 w4 T 4# r0805995

可以回復了，我將模型重傳於此

4 ]: O% x! g3 b2 A0 [# P& SVersion 7.1

慧嫻 我嘗試用了 PREEMPT_AND_ABORT_ALL 和 PREEMPT_AND_ABORT_ACTIVE
我到tree內部檢視，發現robot只是建立這次的任務序列，前一任務序列還在，能幫我看一下嗎，
" A- L2 X+ L& _7 t, [
按回復系統一直顯示加載中.............  無法傳模型，故將模型傳到最上層的PO文內
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' ^+ a- g" {6 C0 Mp.s 事件發生在Runtime 為2558秒時。

謝謝慧嫻，之前用任務序列有注意到preempting，但當時看不懂其用法，經您的提點讓我想起此方法，待我研究一下再與您進行討論，謝謝!!

建议试试先占任务
4 e& L+ Q6 l- A7 b" l用户手册中可以搜索Task Sequence Preempting，找到关于先占任务的相关信息。