机械手与操作员人机协同作业任务序列的研究与分享

最近这一个星期在学习协同任务序列。在实际生产中，人机协同作业、多人协同作业等情况还是很普遍的。
在国内外，特别是国内汽车生产制造企业的总装车间，其装配线的自动化程度相对来说很低，大部分都是手工装配辅以一些半自动化、自动化的设备。

例如，对于汽车座椅、前挡风玻璃、全景天窗、仪表盘总成等体积较大、重量较大无法用人工进行搬运的物料，需要机械手辅助搬运到车身指定位置，再由操作员进行装配加工。
! @& ~- \$ `  v2 a( R) x在Flexsim中，协同任务序列就是用于完成需要两个或多个任务执行器TE进行复杂协作的操作，因此，在Flexsim中应用协同任务序列能够很好的实现人机协作、多人协作的仿真。
  E' w0 D$ t& w6 {0 C, Y下面附上我做的一个简单的人机协同作业模型，就是简单的修改了在使用运输工具的触发中的两个操作员协同作业的“协同任务序列2”。

其大致流程是：产品到达操作工位-机械手手臂运动到物料所在位置（同时操作员行进到料架旁）-机械手装载物料（同时操作员在一旁等待）-机械手装载完毕运动到操作工位（同时操作员行进到操作工位）-机械手卸载物料到工位（同时操作员等待）-操作员进行装配加工作业（机械手处于闲置状态）。
$ C1 K4 i0 L* ^2 A1 t用Dashboard记录操作员和机械手的状态甘特图，可以看到其实时状态，与实际作业有一些不同，但是其输出数据可以大致表现这个人机协同作业的过程。（在机械手装载和卸载的过程，操作员实际上应该辅助进行装载和卸载）。
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  {5 u) v+ k/ w9 @0 ~PS：对于Flexsim中的Robot任务执行器来说，其特点是基面不会动，而且在默认情况下，Robot不与导航器相连，也就是说除非将其链接到网络上，否则不执行TRAVEL任务，因此，在任务序列中没有对Robot编写TRAVEL任务。

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