关于基本任务执行器

用运动学控制。具体思路是：
1、在树节点中找到节点之间的关系，“零件”与基本任务执行器的层级关系及其引用。
2、用在需要动作的时候，按照动作的先后关系，书写运动学就可以。记得更新运动学。