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本帖最后由 SunshineFu 于 2020-3-8 23:18 编辑
最近在做一个自爬式仓库仿真的案例,这个案例是对Exotec Solutions公司打造的全自动化仓储系统进行仿真,感觉比较有意思,主要应用的还是AGV网络相关的知识,这里将机器人存货简化模型分享给各位Flexsim爱好者。
1.模型布局
2.模型描述
发生器Tote产生在初始时刻产生100个周转箱,每个周转箱在货架上都有指定的存储位置,发生器Box每隔1秒产生一个货物,当合成器Combiner1收集2个货物就会将打包好的周转箱发送至暂存区Queue1,两个自爬式机器人Robot(任务执行器代替)在装载到货物将运载周转箱指定存储位置进行卸载,最后返回暂存区Queue1,继续装载货物,完成运载任务,直到暂存区Queue1无货物为止。
3.模型要求
(1)机器人在搬运货物的过程中不能发生碰撞
(2)机器人到达每个巷道入口时,如果巷道内部的货架列上已经有了一个机器人,则到达的机器人在巷道入口等待,直到巷道内部的机器人完成了服务,爬下了货架列,开始离开时,到达的 机器人方可进入
4.建模步骤
(1)发生器、合成器基本参数设置,发生器Tote在创建触发中分别给周转箱添加“Col”和“Row”标签,标签值分别为货架列数和层数;
(2)在货架巷道入及货架各列放置一个供Robot停靠的控制节点,货架各列对应的控制节点添加一个“number”的标签,其值为货架列号;
(3)给机器人添加一个“number”标签作为每个机器人的编号,并添加“x”标签记录装载周装箱指定存储列的x轴坐标;
(4)给货架Rack4添加一个“Status”便签,标签值为1表示被机器人占用,标签值为0表示货架空闲,再添加一个“Use”的标签,记录占用货架的机器人编号;
(5)用PF模块中的监听发生器监听暂存区Queue1的调用运输工具触发,产生一个token,其机器人装载周转箱后使前往决策点ControlPoint19,采用搜索重定向确定机器人行进目的地;
(6)获取行进目的地位置后前往巷道等待控制点ControlPoint22,采用等待延迟时间,当货架被机器人占用时即Status值为1时进行等待,当Status为0时行进到终点;
(7)当货架处于空闲状态时,机器人行进至周转箱对应货架列下方,赋予货架“Status”标签值为1,“Use”标签值为占用机器人编号;
(8)机器人行进至指定控制点,利用PF模块的行进至指定坐标即爬到货架指定层,卸载货物后,再爬到地面,将货架“Status”和“Use”都设置为0,让下一台等待机器人进入巷道;
(9)卸载货物后的机器人行进至起点ControlPoint,等待分配新的存货任务;
5.模型展示
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