自爬式仓库仿真之取货绕行策略

上期给大家分享了一个自爬式仓库仿真案例，案例中机器人的存货策略为巷口等待，即巷口内有机器人服务时，后续的机器人在巷口等待直到巷口内的机器人爬下货架结束服务。这期给大家分享此自爬式仓库运营的另一个策略----绕行策略。
1.模型布局

2.模型描述
发生器Tote产生在初始时刻产生100个周转箱，每个周转箱在货架上都有指定的存储位置，发生器Box初始时刻产生200个临时实体，当合成器Combiner1收集2个货物就会将打包好的周转箱发送至发送至指定货物的指定货格，四个自爬式机器人Robot（任务执行器代替）沿着环形路线装卸载货物，直到货架上所有货物都卸载到暂存区Queue1为止。
3.模型要求
  (1)机器人在搬运货物的过程中不能发生碰撞
  (2)如果货架内有机器人服务，后面所有到达的机器人都可以进入当机器人 。A 到达需要服务的货架列下方后，如果没有机器人服务，就爬上去服务，如果货架列内有机器人 B，则机器人 A 继续往前走，走出巷道，回到工作站，继续再绕回巷道入口，到达巷道列，如果此时还有机器人在，就继续绕，直到此列空下
4.建模思路
  (1)发生器、合成器基本参数设置，发生器Tote在创建触发中分别给周转箱添加“col”，“row”，"rack"标签，标签值分别为货架列数，层数，货架号；  (2)在货架巷道入及货架各列放置一个供Robot停靠的控制节点，货架各列对应的控制节点添加一个“number”的标签，其值为货架列号；
  (3)给机器人添加“col”，“row”，"rack"，“up”标签, 标签“col”，“row”，"rack"表示分配给机器人的货物其所在位置，“up”表示机器人正在货架上；
  (4)给货架添加一个“Assigned”标签，表示货架目前已分配给机器人的货物数，此货物目前暂存货架上未取走，取走货物后货架的“Assigned”标签值减1；  (5)在任务分配器Dispatcher中设置标签1-16，表示货架的每一列是否占用，0表示未被机器人占用，1表示被机器人占用；
  (6)在机器人的资源可用触发器中设置直接引用从定向，当机器人无任务时沿着环线绕圈；
  (7)在控制点ControlPoint23设置判断逻辑，当机器人无任务且货架上还有未分配的货物时，给机器人分配新的货物，然后将机器人的目的地定为货物所在列对应的控制点，如果机器人已分配货物，则直接将目的地定位为货物所在列对应的控制点；
  (8)当机器人行进至货物对应列的控制点，触发拣货逻辑。如果货物对应列上无机器人服务，则爬上货架装载货物，并且将任务分配器Dispatcher对应列的标签值设为1表示占用。如果已经有机器人进行服务，则继续向前行进走出巷道口;
  (9)机器人装载货物后，对应货架将“Assigned”标签值减1。下降至地面后，触发重置逻辑，将机器人“Up”标签值设置为0，将Dispathcer上对应列的标签值设置为0接触列占用；
  (10)机器人装载货物后将货物卸载值暂存区Queue1。
5.模型展示

学习

楼主真棒！

看到了，学习，获得一点灵感！

牛