+ V& B% R9 b$ d' A u& i. m2 i. g 7 R$ ]! L* X J O6 ?2 m: q: w$ ~1 @用FlexSim中的PF模块就可以实现了,这个涉及到子实体层级问题,临时实体在机器人身上的排序是按照装载顺序来的,先装载的排在前面,后装载的排在后面。比如机器人先抓取临时实体1,再临时实体2。那么机器人子实体的排序从前往后是:临时实体1、临时实体2。我每次都先将机器人身上的第一个临时实体卸载到处理器上,等处理完再装载加工完的临时实体。 . q( c! i3 e& T2 R! Z