傳送帶上拆包-加工-再打包的相關問題請教

傳送帶上拆包-加工-再打包的相關問題請教，请大神帮忙看看，非常感谢~
主要想實現在傳送帶同一DP點上，對pallet上box拆包到加工 再打包的邏輯功能。大致邏輯如下，想用PF實現在传送带上的操作，目前试了试，拆包和加工后再放回pallet上的逻辑还不能实现，应该是token引用有问题，具体不太明白，还请大佬帮忙看看能否实现，或指点一二：
1.4個box一棧板裝入pallet，沿輸送線到達加工DP點停止，準備拆包作业
2.用robot一次拆取pallet上的1個box並送至處理器加工
3.處理器对box加工結束，再用robot拿取放至原pallet上；再取下一个未加工的box放至处理器加工，直至所有box加工完成
4.pallet上的box均经过处理器加工，且加工后的box都再放回pallet后 恢復傳送帶，送至下一站

gyx666 发表于 2021-9-23 17:14
试了一下，虽然能放到托盘上但是位置不太对

怎么实现的呢，求教~