请教一个AGV排队停靠的问题

想实现AGV排队接货的模拟，如图AGV在接货处有3个控制点（排队点），无任务时AGV排在这3个控制点等任务。当控制点1的AGV接货走了之后，控制点2的AGV移动到控制点1，控制点3的AGV移动到控制点2，控制点4（充电点）的AGV移动到控制点3。
" x9 M+ J# P* q" d- X. U. r0 ]" ~完成任务的AGV根据队列情况返回控制点4（充电点）或前往控制点3排队。
8 j  H& O* x" k: _9 N* ^& w+ y, K目前想通过PF来实现这个逻辑但是初学PF还不太会用。
希望各位老师不吝赐教，十分感谢。
+ |' Y8 R/ h% ^% W- d; h（我试过通过AGV卸货后直接指派移动到控制点3会发生堵车问题。。。）



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我自己用PF和List做了一个排队机制，但是目前还有两个问题。
( X: N9 ]2 ~  c, q; c3 C8 H9 E6 Q- S0 F1.如何判断AGV_Line1中的数量，如果小于3从AGV_Idle中拉一辆到AGV_Line1中；AGV卸完货之后根据AGV_Line1中的数量判断小于3就去排队，等于3就去充电位。
2.如何根据AGV装载的BOX Type设置AGV目的地，目前不知道怎么把这个Token.item.type拉出来判断。
* C/ ~7 x$ t. v" q) K还请老师指教谢谢。

慧娴亚伦 发表于 2022-2-20 23:31
6 h! M# d5 h+ k% y9 ^5 ~排队是一个很棒的思路，我的提议是将cp或者说是等待位作为list的enteries，根据需求来拉出（并占用）

7 q; |: l2 \" e, O$ \谢谢老师，我目前也是按照List来做的