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本帖最后由 qiush1234 于 2011-9-20 16:14 编辑
1 ?( o& X u; v( R" G
- N2 G/ G2 M" H如题:最近在做一个课题时。遇到一些问题。 `7 V6 b, |+ A7 H+ k/ e3 b: M
行车将工件吊运到在等待中的运输车,运输车将工件送达处理区域。7 _9 Z8 Z, L+ T) [3 d, n
此时运输车不能离开处理区域。
) D+ f/ V& G; g6 @ u' L0 P由顶升装置将运输车连同工件一起上升至处理位。* m) N+ V$ s/ u( {5 Q) O1 e
等处理完成后,运输车再次运送工件到卸载位。) Z6 A u: V6 r) W; d8 D
仍然由行车将工件吊运到储存区。, W% M- Z0 T# B- O5 f
问题1:
+ V. B l# h4 v5 I下面是一段顶升装置上升下降的代码:
- y( |3 O- I7 \- n, \- d6 y) S" s: zif (msgparam(1)==1)
' p, g Y$ J* B4 _' w6 D{
9 c, r: ^- Q uinitkinematics(ki,sup);
* C! g4 }( L* Ydouble time1=addkinematic(ki,0,0,fl,1,0,0,0,0,time(),KINEMATIC_TRAVEL);8 c8 o8 ~- F0 }+ m8 X5 w
senddelayedmessage(zzc,time1-time(),current,1,0,0);
) P+ b# L- A3 L) X& D0 ldouble tiup=time1-time();
; T6 V* E# z* j }}9 [/ W! e F8 w& B5 B
else if(msgparam(1)==2)2 r6 H1 s% F" D3 ^. C
{7 w. y; C, W( c4 N
initkinematics(ki,sup);
% q0 a# k) j+ x- x' ]double time1=addkinematic(ki,0,0,-fl,1,0,0,0,0,time(),KINEMATIC_TRAVEL);
: Q6 e2 K# H7 Hdouble tidown=time1-time();
: P: i1 P* g2 G( D}
- g+ @, `& ?1 ~+ L1 x' x0 }# t如何计算下降完成时间点-上升起始点的时间段?
4 A( ~, g. l( @9 |我现在是将这两个数值输入到标签中来进行计算。应该可以直接在代码中将它们提取出来吧。
& C* f2 ]. _# N6 J# s6 ~! j' j( j8 B问题2:仿真速度对比中,按500~1000倍的速度模拟没有出现问题,上升下降后Z轴回到0点。
2 U. k2 L& p; H& F; D 当仿真速度调到1000倍以上时,动作出现错误,一直上升或是下降,不回到起始位置?
" h# A1 N* s1 @+ Q8 |问题3:如何在临时物体不进入处理器的情况下触发处理器的处理行为? |
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