协同任务与协同任务，协同任务与普通任务的多层子任务调用

要不把模型发上来给大家启迪

版主，我最近正需要这样的任务方式啊。
7 U, T7 n+ S) P具体内容是这样的:
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    我有两台AGV为5个设备搬运部品。AGV运动轨迹为单向循环线路，到达设备处，有公交站一样的卸货点，卸货后前方有完成品搬回货架区，然后再返回原材料区域向设备搬运货物。具体地图如下：
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- e' ?6 G/ O" X$ o! ]我需要在AGV到达每个三岔路口时，插入判断，如果左右设备有完成品则插入子任务将其搬运回货架区。

0 }6 G: c1 p! v0 V$ Z. _4 k1 s7 W不知道您有没有好的建议啊。