任务序列混入分配器

千言万语，不如一张逻辑流程图或者模型来的好。
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: x. a/ m% u( P3 b, W: P- E4 I前面的background和problem，说实话写得让我看不下去。。。。你不如上传一个简单的模型来解释比较好。

agv按照轨道循环运作寻找工作可以使用agv模块很方便地实现，至于单个agv完成整个过程，有很多办法可以解决，我选择使用的是用标签记录任务执行器（TE）信息，让一个产品的所有工作都绑定一个TE来实现。附带有一个小例子，希望有帮助。
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4 }. `9 t$ f* w1 Z; Z/ \* }; D不过，个人的建议您应该要换一个思路，虽然实际中是agv在循环运作，但是实际上agv行进的位置是固定的，一次任务的流程也是固定的，而且后面还有装卸等操作，可以将agv直接看做是一个底盘（pallet）在不同的合成器中间流动，看做是一个流水线的工作。

白猫黑猫能抓到老鼠就是好猫，我个人认为方法没有low还是不low，关键是可以解决问题。
稍微改进了一下3楼的模型，其实思路与2楼一致，只不过这回用itemtype来区分了。这样更加灵活，也不用去限定装载的类型。

1是优先级，2是先占值。都是指当前的自动生成的搬运任务的一些属性，二者的作用用户手册有详细的解释。
0 Y1 c# G1 \; A简单可以理解为：优先级就是执行任务的优先度，此值越高，在任务执行器空闲的时候越优先去完成；先占值则是任务的抢占能力，分为四个不同类型，默认是无抢占能力（no preempt），以仅先占（preempt only）为例，就是如果出现了这种任务等待执行，那么任务执行器无论当前在干什么，都会停下正在执行的任务前去执行该任务。其他类型不多做赘述。

关于模型请自己先尝试来改一下吧~

6.02版本避免路径上的超车可以修改passing模式（绿色箭头）改为non-passing模式（黄色箭头）
如果是停留在节点上时候的超车那么就比较麻烦了，需要使用碰撞球。
尝试在论坛搜索碰撞，看看其他帖子的碰撞应用办法。