机械手与操作员人机协同作业任务序列的研究与分享

感谢分享！
一个很好的实际协同任务的例子，在整车行业中非常常见。
针对楼主的模型进行了一些个人思路的改进：
/ V. H4 J# m/ z+ D" Z0 n3 f$ d& }/ H7 i) Q1、合成器的加工任务个人认为没有必要设置先占值，有任务的时候自然会加工，也不需要搬运，当然这个是仅这里的例子而言，也许楼主的实际案例中有相关的需求；
2、协同任务中最后一步有操作员回到nn1处，没看出例子中的用途，代码中将其注释；
3、楼主提到机械手搬运到指定位置之后操作员还会帮助其卸货，这个过程其实是可以表现出来的，我给协同的任务执行器都添加了delay任务，将其状态改为unloading即可。不过这里需要注意，机械手到达指定位置后会提前卸下item，因此在卸货的短暂时间里面，我们可以看到合成器出现由于等待操作员加工而出现的黄色提示框。
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/ M( u+ E2 k6 y' W3 a* L8 }& G欢迎更多讨论~

回复3楼：
5 t  _, `. a- w5 g0 o9 h1、我没有否定这个时间需要哦，只不过在这个例子的描述中没有体现；
2、我还是不是特别理解这一步的目的，您可以下载我上传的模型，删除这个似乎对运作没有影响；
3、有没有做出动作我觉得并不重要，关键是是否把这个时间统计在内，还是建议您先下载我2楼上传的模型看看那再说~