关于任务执行器的问题

建了一个模型，让任务执行器搬运货物，装载的过程是任务执行器顶板顶起货物，然后再走到卸载的地方，然后再下降顶板，再卸载。顶起和卸载都是通过写动力学来实现，问题出在卸载的过程，货物没有执行下降的动力学就先卸载了，不知道该怎么解决这个问题，寻求大家的帮助！