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感谢分享!/ V. o: }& x, o2 l# v& |
一个很好的实际协同任务的例子,在整车行业中非常常见。, N& P. {1 n8 a8 x! x
针对楼主的模型进行了一些个人思路的改进:
- o: L @ C$ j* g* v( r* i1、合成器的加工任务个人认为没有必要设置先占值,有任务的时候自然会加工,也不需要搬运,当然这个是仅这里的例子而言,也许楼主的实际案例中有相关的需求;( u# L# {/ J$ Y
2、协同任务中最后一步有操作员回到nn1处,没看出例子中的用途,代码中将其注释;
- S! k# y$ G' {8 y( S# U3、楼主提到机械手搬运到指定位置之后操作员还会帮助其卸货,这个过程其实是可以表现出来的,我给协同的任务执行器都添加了delay任务,将其状态改为unloading即可。不过这里需要注意,机械手到达指定位置后会提前卸下item,因此在卸货的短暂时间里面,我们可以看到合成器出现由于等待操作员加工而出现的黄色提示框。
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