[i=s] 本帖最后由 heh518 于 2014-10-10 11:15 编辑 [/i]

[b] [url=http://www.flexsim.asia/redirect.php?goto=findpost&pid=14190&ptid=4764]9#[/url] [i]慧娴亚伦[/i] [/b]


2楼没有通过立体几何的判断，而是通过判断坐标来实现，除了代码稍多一些之外，灵活性倒是可以的，任意改变机器手臂的size是可以实现判断是否在其可取范围的。

我重新再看了一下2楼的模型，似乎改变机械手臂的大小是会影响判断的正确性的。
如下图所示，增大机械手之后，卸载位置是在机械手可达范围，但是仍然出现报错。

本次TFT活动已经截止。
      本次活动是TFT的第二十次正式活动。机械手现在已经广泛应用在生产与物流过程中，FlexSim的机械手功能强大，总共有6个关节部分可以移动，基本上能适应当前主流的机械手控制移动系统的仿真实施。然而在建模仿真过程中，FlexSim的机械手并不能很好判定自己的装卸载位置是否合理，这在我们实际规划应用中影响还是比较大的。
      
本次题目一共有3位朋友得到了有效回复。他们的论坛ID分别是：
      FFFrenk、someone、 ldd001
      他们将获得指定积分，没有获得积分的朋友期待您的下次参与。

      本次试题中大家解决问题的思路，主要集中在解决装卸位置是否符合item应该处于的位置或是立体几何位置的判断，这是个很直接也很好的解决思路，我相信大部分朋友对装卸位置进行一些深入的思考都能够解决这类问题，同时让大家尝试使用msg()和stop()这类这个在GUI里面运用较多的命令。下面放上我个人制作的模型作为参考答案，思路是从非正常装卸时机械手位置来判定的，欢迎大家批评指正。

[quote] 9# 慧娴亚伦


2楼没有通过立体几何的判断，而是通过判断坐标来实现，除了代码稍多一些之外，灵活性倒是可以的，任意改变机器手臂的size是可以实现判断是否在其可取范围的。
[size=2][color=#999999]heh518 发表于 2014-10-10 11:14[/color] [url=http://www.flexsim.asia/redirect.php?goto=findpost&pid=14211&ptid=4764]http://www.flexsim.asia/images/common/back.gif[/url][/size][/quote]

非常非常非常感谢您的支持~

我基本上是参照someone的代码做的，尤其是将机械手joint6坐标转换到机械手坐标系内坐标值部分，所以应该会出现改变机械手size带来的问题！

不过我重来没有接触过机械手，做这次试题确实有难度，而且someone的代码需要对树有一定理解。试用版是打不开树的，更增加了学习难度。鉴于如此高难度下本人仍然坚持学习，给出了不同于他人思路的模型，我觉得应该给我点鼓励分！:lol :lol :lol

回复14楼：
      首先非常感谢您对TFT活动坚持不懈的支持。但是，由于本活动的加分原则是对模型有改进或者有更好的原创思路才能得到加分，同时为了活动的公平公正，很抱歉不能给您额外加分~
      此外，您上次换取的正式版激活码的到期时间是10月15日。。。应该是可以打开树进行进一步学习的。。。

[b] [url=http://www.flexsim.asia/redirect.php?goto=findpost&pid=14237&ptid=4764]12#[/url] [i]慧娴亚伦[/i] [/b]
应该只是里面的代码有一些小问题，这个思路是可以解决这个问题。问题出在货架的进入触发的判断里，修改完就能解决问题了！

[quote]回复14楼：
      首先非常感谢您对TFT活动坚持不懈的支持。但是，由于本活动的加分原则是对模型有改进或者有更好的原创思路才能得到加分，同时为了活动的公平公正，很抱歉不能给您额外加分~
      此外，您上次换 ...
[size=2][color=#999999]慧娴亚伦 发表于 2014-10-10 15:38[/color] [url=http://www.flexsim.asia/redirect.php?goto=findpost&pid=14243&ptid=4764]http://www.flexsim.asia/images/common/back.gif[/url][/size][/quote]

是的，：）

[b] [url=http://www.flexsim.asia/redirect.php?goto=findpost&pid=14239&ptid=4764]13#[/url] [i]慧娴亚伦[/i] [/b]


你好，亞倫。我看不太明白你的邏輯。
joint6的相對位置從來沒變過啊，爲什麽是用double zz = vectorprojectz(joint5,xloc(joint6),yloc(joint6),zloc(joint6),current);

if(zz >= zsize(current)*2)
這兩個進行比較啊

相对位置虽然没有变动，但是joint6在模型中的绝对位置会发生变化的。

学习学习