AGV模型

我想让AGV 在没有  任务的情况下  空载 沿AGV路径 循环；产生任务后，调取距离任务点最近的空载AGV  过来 装载任务；
请教各路大神指点一下：
$ I+ n7 p6 {$ U7 T6 d+ E9 ^如何设置 AGV 资源不被占用的 情况下，让AGV 沿AGV路径行走；

! `3 [8 o" R0 O; F
感激不尽
) ]2 q/ J0 p, x5 q4 g4 N

你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
  e8 h; `: i& W9 R2 r& V1、给到AGV不停巡逻的指令（一般是在环形路径上给2个cp作为两个起点和终点）
2、识别任务需求下，哪一个agv目前距离更近
3、找到这个近的agv，“占用”它（建议使用list），给与先占任务（先占等级为2，即先占并结束当前任务）
$ @% M* y4 F) r" U4、先占任务结束之后，继续给与循环任务
8 U# ~, u4 X+ H- z
这里面其实比较难的点在于如何判断哪一个agv更近（第2点）

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
4 X9 R. w( \* D" _7 @2 r  Q你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

3 ^  X" m7 {* f教程的逻辑也是很巧妙的，他反其道而行之。
. K+ G0 c$ P& [7 l1 E不是任务来找最近的agv，而是每次agv路过之后查看是否有任务。

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
" K, x$ G. T6 n9 j) f你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

教程 里面 看到了，十分感谢

慧娴亚伦 发表于 2021-1-12 14:36
. U9 W% e2 w6 s  Y' a2 fagv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
+ e) _9 o1 B; A& \但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
...

  S2 C  ]+ X7 ]/ O嗯嗯，这是个好方案，回去 我再试一下，十分感谢指导