AGV模型

Flexsimxuexi1 · 发表于 2021-1-12 11:21:01

我想让AGV 在没有任务的情况下空载沿AGV路径循环；产生任务后，调取距离任务点最近的空载AGV 过来装载任务；
请教各路大神指点一下：
如何设置 AGV 资源不被占用的情况下，让AGV 沿AGV路径行走；

感激不尽

clayclay · 发表于 2021-1-12 14:07:16

你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

慧娴亚伦 · 发表于 2021-1-12 14:36:56

agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
1、给到AGV不停巡逻的指令（一般是在环形路径上给2个cp作为两个起点和终点）
2、识别任务需求下，哪一个agv目前距离更近
3、找到这个近的agv，“占用”它（建议使用list），给与先占任务（先占等级为2，即先占并结束当前任务）
4、先占任务结束之后，继续给与循环任务

这里面其实比较难的点在于如何判断哪一个agv更近（第2点）

慧娴亚伦 · 发表于 2021-1-12 14:39:05

clayclay 发表于 2021-1-12 14:071 `5 j7 g7 A% z% R4 E/ M4 L/ Z
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

教程的逻辑也是很巧妙的，他反其道而行之。
不是任务来找最近的agv，而是每次agv路过之后查看是否有任务。

Flexsimxuexi1 · 发表于 2021-1-13 16:26:52

clayclay 发表于 2021-1-12 14:073 M6 x' ~* O- E: V) c
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

教程里面看到了，十分感谢

Flexsimxuexi1 · 发表于 2021-1-13 16:27:40

慧娴亚伦发表于 2021-1-12 14:36; Y/ P, e2 c8 j- e E0 L6 o
agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
5 H' {8 K, o( T但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：2 S! W) i8 m2 ~% _* c ?
...

嗯嗯，这是个好方案，回去我再试一下，十分感谢指导