AGV模型

我想让AGV 在没有  任务的情况下  空载 沿AGV路径 循环；产生任务后，调取距离任务点最近的空载AGV  过来 装载任务；
请教各路大神指点一下：
- D. o/ u3 P- `如何设置 AGV 资源不被占用的 情况下，让AGV 沿AGV路径行走；

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& l0 q7 z1 `) b5 N# k感激不尽
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你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
1、给到AGV不停巡逻的指令（一般是在环形路径上给2个cp作为两个起点和终点）
8 {; x9 S& H$ b& G- @2、识别任务需求下，哪一个agv目前距离更近
% U: U$ E4 c" M' z! Y- V% ~8 O) s3、找到这个近的agv，“占用”它（建议使用list），给与先占任务（先占等级为2，即先占并结束当前任务）
$ y0 H- M$ |1 g* H& o/ W4、先占任务结束之后，继续给与循环任务
) c5 `8 @4 G  V: ?3 U! v
. C0 \  j2 k+ i  e这里面其实比较难的点在于如何判断哪一个agv更近（第2点）

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

教程的逻辑也是很巧妙的，他反其道而行之。
不是任务来找最近的agv，而是每次agv路过之后查看是否有任务。

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

6 H! p; _& I. g# v" E% {; H教程 里面 看到了，十分感谢

慧娴亚伦 发表于 2021-1-12 14:36
agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
, P9 H* t. z1 _0 @. P3 |/ J但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
...

嗯嗯，这是个好方案，回去 我再试一下，十分感谢指导