AGV模型

我想让AGV 在没有  任务的情况下  空载 沿AGV路径 循环；产生任务后，调取距离任务点最近的空载AGV  过来 装载任务；
- E% I! g3 j6 ]# H; x$ `  L* K请教各路大神指点一下：
  M0 I+ ~4 @$ A5 L如何设置 AGV 资源不被占用的 情况下，让AGV 沿AGV路径行走；
* b* }+ b: L" K2 I& g/ M" ^
( ~5 K, Y3 _% C3 R
感激不尽
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你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
0 r5 G- T  V; h; a& J1、给到AGV不停巡逻的指令（一般是在环形路径上给2个cp作为两个起点和终点）
- c+ C1 Z) G1 j9 f/ A1 P6 r7 C2、识别任务需求下，哪一个agv目前距离更近
2 q9 f" L0 [# s$ v0 p3、找到这个近的agv，“占用”它（建议使用list），给与先占任务（先占等级为2，即先占并结束当前任务）
4、先占任务结束之后，继续给与循环任务
. D: [. z9 I; e
这里面其实比较难的点在于如何判断哪一个agv更近（第2点）

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

, Q! Y5 ^9 `! I5 L6 v教程的逻辑也是很巧妙的，他反其道而行之。
2 f9 f# q3 L) p0 d* @* k- r( R" l不是任务来找最近的agv，而是每次agv路过之后查看是否有任务。

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
8 o  o: F/ B4 }* U- I/ I你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

, V4 q1 i: x1 R9 m# j教程 里面 看到了，十分感谢

慧娴亚伦 发表于 2021-1-12 14:36
agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
8 i0 j& ]5 O( v) O* }6 H ...

嗯嗯，这是个好方案，回去 我再试一下，十分感谢指导