AGV模型

我想让AGV 在没有  任务的情况下  空载 沿AGV路径 循环；产生任务后，调取距离任务点最近的空载AGV  过来 装载任务；
请教各路大神指点一下：
如何设置 AGV 资源不被占用的 情况下，让AGV 沿AGV路径行走；
" K4 E1 h) X! J) I( ?* q

  B: A) a% {) |1 c& n) u+ w( `9 d* @感激不尽
) s. j9 o% e7 {1 F. y

你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
( q8 z* I. ]4 s' t1、给到AGV不停巡逻的指令（一般是在环形路径上给2个cp作为两个起点和终点）
2、识别任务需求下，哪一个agv目前距离更近
. Z+ g: g, q& x( d! V, w3 E3 B# \3、找到这个近的agv，“占用”它（建议使用list），给与先占任务（先占等级为2，即先占并结束当前任务）
" Q7 D6 ~1 c# `+ V8 d4、先占任务结束之后，继续给与循环任务

这里面其实比较难的点在于如何判断哪一个agv更近（第2点）

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

教程的逻辑也是很巧妙的，他反其道而行之。
7 p% X4 J$ f" u. ?5 j& u不是任务来找最近的agv，而是每次agv路过之后查看是否有任务。

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

& a8 `5 \5 j  F1 U教程 里面 看到了，十分感谢

慧娴亚伦 发表于 2021-1-12 14:36
agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
/ ^7 K* s) W' y, u但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
...

+ U! @( J: O9 y! e嗯嗯，这是个好方案，回去 我再试一下，十分感谢指导