AGV模型

我想让AGV 在没有  任务的情况下  空载 沿AGV路径 循环；产生任务后，调取距离任务点最近的空载AGV  过来 装载任务；
6 n4 J; \4 s5 x; D1 x' d. G请教各路大神指点一下：
5 t5 _+ t' C* @; [4 y6 C如何设置 AGV 资源不被占用的 情况下，让AGV 沿AGV路径行走；


; q$ J0 c3 V, j感激不尽

你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
8 K6 L% A+ `- i: J+ W9 d) @. t& ?/ L但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
1、给到AGV不停巡逻的指令（一般是在环形路径上给2个cp作为两个起点和终点）
# e( m: e+ }' X! W& Q! x' ?( ~2、识别任务需求下，哪一个agv目前距离更近
3、找到这个近的agv，“占用”它（建议使用list），给与先占任务（先占等级为2，即先占并结束当前任务）
4、先占任务结束之后，继续给与循环任务

' K+ g6 u8 W9 W! W这里面其实比较难的点在于如何判断哪一个agv更近（第2点）

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
* A5 a" Y; Z) G( f* V你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

, @6 `" I" a1 p教程的逻辑也是很巧妙的，他反其道而行之。
不是任务来找最近的agv，而是每次agv路过之后查看是否有任务。

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

教程 里面 看到了，十分感谢

慧娴亚伦 发表于 2021-1-12 14:36
agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
% N9 e( f/ b2 c/ U$ c1 s' h但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
  {+ E9 l8 b. x* ^; I  L, x ...

+ [- j8 Q3 b, j3 A  G- c7 s! i嗯嗯，这是个好方案，回去 我再试一下，十分感谢指导