AGV模型

我想让AGV 在没有  任务的情况下  空载 沿AGV路径 循环；产生任务后，调取距离任务点最近的空载AGV  过来 装载任务；
. `% F( Z! L: W  S; k请教各路大神指点一下：
如何设置 AGV 资源不被占用的 情况下，让AGV 沿AGV路径行走；
. R0 I+ `  y3 e; l3 _1 O/ f
0 {$ \( o1 z$ {
感激不尽
8 X' B1 o8 d3 @. Y# L% _# H

你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
" O. c+ O$ b8 d6 E5 Y8 z但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
) p+ p" A. z9 K9 P, @1、给到AGV不停巡逻的指令（一般是在环形路径上给2个cp作为两个起点和终点）
2、识别任务需求下，哪一个agv目前距离更近
' D  i  O. U1 Q$ w3、找到这个近的agv，“占用”它（建议使用list），给与先占任务（先占等级为2，即先占并结束当前任务）
# i# R% o9 C0 n4、先占任务结束之后，继续给与循环任务

, B' p8 g9 p( s4 z0 T/ g. {这里面其实比较难的点在于如何判断哪一个agv更近（第2点）

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
! N4 O! C: t9 ^4 @/ m* Z" Y你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

) m4 A+ ?. u! C; y5 g+ i教程的逻辑也是很巧妙的，他反其道而行之。
不是任务来找最近的agv，而是每次agv路过之后查看是否有任务。

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

教程 里面 看到了，十分感谢

慧娴亚伦 发表于 2021-1-12 14:36
agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
+ m6 z  K) j# W( K ...

! j! [8 A1 T7 G* U& l  f1 X8 G嗯嗯，这是个好方案，回去 我再试一下，十分感谢指导