AGV模型

我想让AGV 在没有  任务的情况下  空载 沿AGV路径 循环；产生任务后，调取距离任务点最近的空载AGV  过来 装载任务；
: J, S" d# ?( ]: u% s( w请教各路大神指点一下：
如何设置 AGV 资源不被占用的 情况下，让AGV 沿AGV路径行走；
& V, P# ]8 P6 S5 d3 |: Y

感激不尽

你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
6 i" k6 K) U' A1 C7 `3 U9 B1、给到AGV不停巡逻的指令（一般是在环形路径上给2个cp作为两个起点和终点）
2、识别任务需求下，哪一个agv目前距离更近
3、找到这个近的agv，“占用”它（建议使用list），给与先占任务（先占等级为2，即先占并结束当前任务）
4、先占任务结束之后，继续给与循环任务
" N) W/ z1 D: y2 r2 `
4 v- Y0 n% p6 v! Y1 V: ]这里面其实比较难的点在于如何判断哪一个agv更近（第2点）

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

# f$ s1 g, J' T- y- s) _9 N教程的逻辑也是很巧妙的，他反其道而行之。
; P5 S* a* T7 h; T不是任务来找最近的agv，而是每次agv路过之后查看是否有任务。

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
! ]* M7 R2 N5 D, M9 [  L3 f- i你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

教程 里面 看到了，十分感谢

慧娴亚伦 发表于 2021-1-12 14:36
agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
$ W; W% G' {+ J7 b3 j& d4 X但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
...

3 y+ w2 ^# i( V& Z+ |# T嗯嗯，这是个好方案，回去 我再试一下，十分感谢指导