AGV模型

我想让AGV 在没有  任务的情况下  空载 沿AGV路径 循环；产生任务后，调取距离任务点最近的空载AGV  过来 装载任务；
8 q! j/ O2 u- F请教各路大神指点一下：
( E' g/ n0 c  n, }/ F+ d- E如何设置 AGV 资源不被占用的 情况下，让AGV 沿AGV路径行走；
$ t/ |3 _* p; y/ A9 r
. b8 O& d  h# T- m0 t, B4 J
9 ]: Q# ?+ B8 d+ k+ I+ O感激不尽

你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
) Z  y2 f# P( O, q* e! g但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
1、给到AGV不停巡逻的指令（一般是在环形路径上给2个cp作为两个起点和终点）
& g2 B0 ?+ x, h% g2、识别任务需求下，哪一个agv目前距离更近
# g/ g' F1 M/ l, u' m) a- U3、找到这个近的agv，“占用”它（建议使用list），给与先占任务（先占等级为2，即先占并结束当前任务）
5 Q) k+ ^& c6 o; j% s8 Z! S4、先占任务结束之后，继续给与循环任务

这里面其实比较难的点在于如何判断哪一个agv更近（第2点）

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

4 i2 I" t: {6 D" p& M$ z教程的逻辑也是很巧妙的，他反其道而行之。
不是任务来找最近的agv，而是每次agv路过之后查看是否有任务。

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
; ]; e. G8 `& c1 p你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

, r: g/ p( M- S% k' K; `教程 里面 看到了，十分感谢

慧娴亚伦 发表于 2021-1-12 14:36
+ V, L. V  K& b: e; L1 ^agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
' R; r3 w% B1 f2 m. }& y但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
...

嗯嗯，这是个好方案，回去 我再试一下，十分感谢指导