AGV模型

我想让AGV 在没有  任务的情况下  空载 沿AGV路径 循环；产生任务后，调取距离任务点最近的空载AGV  过来 装载任务；
! y' K: g+ D" x: V% s请教各路大神指点一下：
2 C5 x% Y* J6 s. r0 b) t; S0 _3 d2 G如何设置 AGV 资源不被占用的 情况下，让AGV 沿AGV路径行走；


; N1 Y0 Z" Q  _9 T1 W5 {* r* i感激不尽
7 q! Z) g+ l! }, P: N% C- b* W

你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
2 [' z% f% \/ Z2 P' X- }但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
1、给到AGV不停巡逻的指令（一般是在环形路径上给2个cp作为两个起点和终点）
  t9 |# B/ K- j' \% j2、识别任务需求下，哪一个agv目前距离更近
3、找到这个近的agv，“占用”它（建议使用list），给与先占任务（先占等级为2，即先占并结束当前任务）
4、先占任务结束之后，继续给与循环任务

: U- m' Q, `* @8 o* Q# I: q) w; z这里面其实比较难的点在于如何判断哪一个agv更近（第2点）

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
) N" V, Q/ B; |你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

. m! X+ T7 B3 Q+ a6 X教程的逻辑也是很巧妙的，他反其道而行之。
, j% r1 k! y" V2 R不是任务来找最近的agv，而是每次agv路过之后查看是否有任务。

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
1 \# s( l. ^, p2 q你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

2 }, _' g5 h) c  f% z教程 里面 看到了，十分感谢

慧娴亚伦 发表于 2021-1-12 14:36
' M& k' Z' B0 P& kagv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
- a7 v* m  B. k( l: L/ ~ ...

嗯嗯，这是个好方案，回去 我再试一下，十分感谢指导