AGV模型

我想让AGV 在没有  任务的情况下  空载 沿AGV路径 循环；产生任务后，调取距离任务点最近的空载AGV  过来 装载任务；
请教各路大神指点一下：
% E7 |/ y9 _. h  T# Z如何设置 AGV 资源不被占用的 情况下，让AGV 沿AGV路径行走；
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" l4 v) j9 }. h& n1 K# O" }感激不尽
8 ?1 \2 A" U; F  M7 Z7 n

你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
1 B1 K1 O7 x( v$ U6 G但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
2 u% T: Y, Z. f# g5 s1、给到AGV不停巡逻的指令（一般是在环形路径上给2个cp作为两个起点和终点）
6 H- E2 m$ h# O6 k2 I! e2、识别任务需求下，哪一个agv目前距离更近
4 u+ H, V8 t+ m2 x! ?$ R% @3、找到这个近的agv，“占用”它（建议使用list），给与先占任务（先占等级为2，即先占并结束当前任务）
4、先占任务结束之后，继续给与循环任务
, S/ R* N: U% H+ Q6 t) p: A
: Q+ t# O+ t+ T; b  u( s( u6 a* M这里面其实比较难的点在于如何判断哪一个agv更近（第2点）

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

. c+ x2 }6 i. G# H教程的逻辑也是很巧妙的，他反其道而行之。
不是任务来找最近的agv，而是每次agv路过之后查看是否有任务。

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
: d" G9 t, I9 V; C你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

教程 里面 看到了，十分感谢

慧娴亚伦 发表于 2021-1-12 14:36
agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
# b" h% i; h. z$ e& Z ...

$ J2 N5 H7 u! ]$ U4 E+ X嗯嗯，这是个好方案，回去 我再试一下，十分感谢指导