AGV模型

我想让AGV 在没有  任务的情况下  空载 沿AGV路径 循环；产生任务后，调取距离任务点最近的空载AGV  过来 装载任务；
% w" j- x+ L- q/ _( T! @% g请教各路大神指点一下：
+ |  r; [' `; e) n6 t如何设置 AGV 资源不被占用的 情况下，让AGV 沿AGV路径行走；
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感激不尽

慧娴亚伦 发表于 2021-1-12 14:36
& z! S. r3 j+ P7 ~agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
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6 v7 f, s% Z2 Q8 s4 X2 x嗯嗯，这是个好方案，回去 我再试一下，十分感谢指导

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
' S3 L! w, z0 F' z- w8 f你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

教程 里面 看到了，十分感谢

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

教程的逻辑也是很巧妙的，他反其道而行之。
不是任务来找最近的agv，而是每次agv路过之后查看是否有任务。

agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
1、给到AGV不停巡逻的指令（一般是在环形路径上给2个cp作为两个起点和终点）
2、识别任务需求下，哪一个agv目前距离更近
3、找到这个近的agv，“占用”它（建议使用list），给与先占任务（先占等级为2，即先占并结束当前任务）
4、先占任务结束之后，继续给与循环任务

/ N# X7 K' k4 t& n( ~$ ]; D这里面其实比较难的点在于如何判断哪一个agv更近（第2点）

你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走