AGV模型

我想让AGV 在没有  任务的情况下  空载 沿AGV路径 循环；产生任务后，调取距离任务点最近的空载AGV  过来 装载任务；
' i8 p! B- z6 r3 F8 Y请教各路大神指点一下：
7 M0 y  [4 d( ~如何设置 AGV 资源不被占用的 情况下，让AGV 沿AGV路径行走；


感激不尽
! c, `7 t3 d% a) }

慧娴亚伦 发表于 2021-1-12 14:36
) K0 S& n, _6 E6 Qagv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
...

, n( t' z* \! I/ s! j嗯嗯，这是个好方案，回去 我再试一下，十分感谢指导

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

教程 里面 看到了，十分感谢

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
3 `+ c$ o. b3 k: i4 k你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

& q  h$ J+ @# }. A8 Y教程的逻辑也是很巧妙的，他反其道而行之。
0 n6 d' }8 p3 }8 r: `# h0 [% k" K  P不是任务来找最近的agv，而是每次agv路过之后查看是否有任务。

agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
3 q& M: E3 I3 ^* n  q9 L; O9 [但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
! Z1 _  l, l# d0 S1、给到AGV不停巡逻的指令（一般是在环形路径上给2个cp作为两个起点和终点）
2、识别任务需求下，哪一个agv目前距离更近
. X- G' I4 ]: v( P3、找到这个近的agv，“占用”它（建议使用list），给与先占任务（先占等级为2，即先占并结束当前任务）
6 M# |7 h$ }, n- A" f4 u4、先占任务结束之后，继续给与循环任务

' a( c9 i3 y6 t# G这里面其实比较难的点在于如何判断哪一个agv更近（第2点）

你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走