AGV模型

我想让AGV 在没有  任务的情况下  空载 沿AGV路径 循环；产生任务后，调取距离任务点最近的空载AGV  过来 装载任务；
请教各路大神指点一下：
如何设置 AGV 资源不被占用的 情况下，让AGV 沿AGV路径行走；
8 d0 x/ a6 {) i

感激不尽
$ y/ o3 X3 _! R: D

慧娴亚伦 发表于 2021-1-12 14:36
agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
0 o/ }! U9 R7 k* Y# B ...

% G( H$ s  p; ^; ]0 M8 u嗯嗯，这是个好方案，回去 我再试一下，十分感谢指导

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

  Y- d8 t, Z# @" |* F教程 里面 看到了，十分感谢

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
1 {" K! t$ t; U, H; M. Q( d) a8 [6 `; ^你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

1 `5 V( r- g6 [4 }教程的逻辑也是很巧妙的，他反其道而行之。
不是任务来找最近的agv，而是每次agv路过之后查看是否有任务。

agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
" Y! e/ s9 F- H; U* G; T. @但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
1、给到AGV不停巡逻的指令（一般是在环形路径上给2个cp作为两个起点和终点）
* f9 A6 i% `4 H/ _- M2、识别任务需求下，哪一个agv目前距离更近
) }$ h) B- }& p( b. J# v3、找到这个近的agv，“占用”它（建议使用list），给与先占任务（先占等级为2，即先占并结束当前任务）
4、先占任务结束之后，继续给与循环任务
7 w# [- _5 D2 k6 S# w! c
1 {  W( c7 z0 ^8 G这里面其实比较难的点在于如何判断哪一个agv更近（第2点）

你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走