AGV模型

我想让AGV 在没有  任务的情况下  空载 沿AGV路径 循环；产生任务后，调取距离任务点最近的空载AGV  过来 装载任务；
6 J, P, Q# `, j. F# b请教各路大神指点一下：
! l& b; c& d) F" t0 j% P如何设置 AGV 资源不被占用的 情况下，让AGV 沿AGV路径行走；
  P' Q4 O1 T/ Z) m* n6 T1 i
. ~$ |' Q, i' s) i8 e
感激不尽
) e+ ~2 L" n' t- i

你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
9 ]* B$ t7 X8 k( ~: r5 J/ Z1、给到AGV不停巡逻的指令（一般是在环形路径上给2个cp作为两个起点和终点）
6 D# O6 _: O5 a" x* X8 k) {2、识别任务需求下，哪一个agv目前距离更近
3、找到这个近的agv，“占用”它（建议使用list），给与先占任务（先占等级为2，即先占并结束当前任务）
4、先占任务结束之后，继续给与循环任务

这里面其实比较难的点在于如何判断哪一个agv更近（第2点）

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
9 \, B3 H6 N/ U( \  k6 l你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

: v2 w/ l1 w* ^2 b  U教程的逻辑也是很巧妙的，他反其道而行之。
# o# \$ y3 D. x% F4 H6 d7 |  |9 G不是任务来找最近的agv，而是每次agv路过之后查看是否有任务。

clayclay 发表于 2021-1-12 14:07
* b2 k/ C; L1 z, |# w/ \/ N9 j5 R/ ^你找下教程吧，我记得有个教程就是实现AGV在路径上寻找任务，有任务就执行，没任务就巡逻行走

教程 里面 看到了，十分感谢

慧娴亚伦 发表于 2021-1-12 14:36
agv要行走按照常规的pf逻辑肯定是要被占用的。
6 U  T, [  M: \) M& E但是，处理这种情况可以用到先占的概念，大致思路给到您：
7 y  a+ \, @9 ~! v ...

, r+ D$ P# i! w; c2 {嗯嗯，这是个好方案，回去 我再试一下，十分感谢指导