AGV按照指定时间执行任务的问题

有多辆AGV，要求让每辆AGV按照指定时间在指定地点执行任务，软件可以实现吗？可以的话是用时间表吗，还是别的什么？求指导
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% l9 x4 S* w  d% `2 \0 A- U1 j4 K' K$ B- N如图，第一辆AGV在9：32之前都是在从a-A的路上，也就是travel empty，然后9：33-9：37在A点load；第一辆AGV在9：33之前都是在从a-B的路上，也就是travel empty，然后9：34-9：39在B点load，以及后面还有load结束后前往a点卸的任务
整体任务是在下面这个模型的基础上执行

目前还没有思路，希望能得到指导帮助，谢谢
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