【TFT 2014.09.29 FlexSim仿真模型题（20）】

问题描述：本题来源于FlexSim官方交流群中一位朋友遇到的问题。在使用flexsim的机械手部件的时候，在机械手能够达到的范围内，机械手的装卸载偏移能够到达很准确的位置进行偏移动作。但是如果装卸的位置在机械手无法达到的地方，机械手还是会进行装卸动作，但是无法进行准确位置的偏移。这样很明显就无法达到现实机械装卸的验证效果。


模型要求：
1、附件中有本题7.1版本的原始布局，使用其他版本请也按照附件中的模型进行布局，以方便审核和对比，但是由于本题的实体所在的位置跟结果关系非常密切，因此非常建议直接使用原题模型；
2、发生器随机向两个下游传送带发送一定数量的item，由机械手抓取实体送到下游；
3、上游传送带中，其中一个传送带在机械手装载范围之外，而部分item卸载的位置也在机械手卸载范围之外。如果遇到上述两种情况，会弹出警告，并暂停模型运行。


提示：1 可能涉及的代码msg()；
      2 机械手无法准确偏移的问题并不需要解决，仅仅需要弹出提醒即可。

老大，2楼也有模型~~~:victory:

[i=s] 本帖最后由 ldd001 于 2014-10-8 16:59 编辑 [/i]

:( 等了一天，等来这么个题目！！

重来没有接触动作偏移问题，更没接触机械手~~这次看来只能等着学习学习别人的了~~

建议下次放题之前是否可以将题目大致方向透露一下呢？也好有个预习啥的！！

老大，再给我点时间，我做一个~~

参照了someone的思路，学习了如何获得机械手joint6的引用，以及xloc（）等获得坐标函数的使用，做了一个判断坐标思路方式，估计会有一定缺陷。期待楼主点评，只能做到这样了~~

最后鸣谢交流群内重庆-何工的细心解答。

比较死板的判断……

回复3楼：
      完成了模型的要求。如您所言，判断确实比较死板，移动了位置之后这些代码将不再适用，但是确实还是能够符合题目的基本要求。

恭喜您！论坛ID为 FFFrenk 的朋友在第三层的回复是第一个有效回复，获得积分5分。
24小时后本题结束（即2014年10月10日13时56分），其后的回复不计为有效回复。

回复4楼：
       完成了模型的要求，引用了机械手的多个子部件，通过立体几何来判断装卸载的位置是否处在机械手能够达到的范围，完成的非常好。但是这个模型的灵活性上还有一些小缺陷，将机械手的size增大之后，警告出现是不符合预定情况的。

恭喜您！论坛ID为 someone 的朋友在第四层的回复是第二个有效回复，获得积分4分。

修改了不足，期待楼主的方法

回复2楼：
      完成了模型的要求，结合使用了全局表写入数据进行位置的判断。与4楼的思路相近，多出了货架进入触发器的代码，当然灵活性的细节缺陷跟4楼也有相同之处，在此不额外赘述。

恭喜您！论坛ID为 ldd001 的朋友在第二层的回复是第三个有效回复，获得积分1分。

回复8楼：
      在重置触发中判断了自己的size，根据size的要求改变标签值，再以这个标签值作为装卸载位置判断的标准，很好的解决了该模型灵活性的问题，特别再奖励2分。