案例五 AGV检测碰撞和避碰方式的选择

这个模型可以解决AGV系统中的避碰方式的选择问题，当AGV在路径中检测到碰撞，会采取什么样的逻辑来避开碰撞。

1、模型描述

避碰方式有很多种，这里分享一个解决巷道式车间里AGV碰撞时选择偏移避让的案例：巷道内只有一条AGV路径，当两台AGV在巷道内发生对向碰撞时，其中一台AGV向路径一侧偏移一定距离，待另一台AGV离开之后再回到路径上继续行进。（控制区域可以很好的解决交叉路径的避碰控制，但是一条路径上的对向碰撞使用控制区域将会造成死锁）

2、模型布置

3、实现过程

碰撞下拉列表

勾选检测碰撞并且设置碰撞检测时间间隔，在AGV两端绘制半径为0.5m的碰撞球，选择模型中检测避碰的另一台AGV，最后编辑避碰逻辑。

碰撞逻辑

这个案例里需要AGV每0.1秒检测一次碰撞，容易出现在一次避碰过程中出现多次检测，从而一次避碰中执行多次避碰逻辑。我们先给AGV添加一个test-times的标签赋初始值为0。

在碰撞处理触发器写入避碰逻辑

/**避碰逻辑*/

Object thisobject = ownerobject(c);//声明当前实体

Object otherobject = param(1);//声明检测到碰撞的实体

treenode thissphere = param(2);//声明当前碰撞球

treenode othersphere = param(3);声明检测到的碰撞球

int collisionsphere = getrank(thissphere);//判断AGV是前端触碰还是后端触碰

if(collisionsphere ==1&&getlabel(thisobject,"test times")==0)//满足前端碰撞且碰撞检测次数为0

{

       setlabel(thisobject,"testtimes",1);//检测次数设置为1，这里的设置是避免两AGV在一次碰撞中被检测多次，出现多次避碰任务

       treenodets = createemptytasksequence(thisobject,0,1);//若是前端碰撞，创建避碰任务序列

       inserttask(ts,TASKTYPE_TRAVELRELATIVE,NULL,NULL,0,2,0,0);//上移2米

       inserttask(ts,TASKTYPE_DELAY,NULL,NULL,5,STATE_BLOCKED);//等待5秒

       inserttask(ts,TASKTYPE_TRAVELRELATIVE,NULL,NULL,0,-2,0,0);//下移2米回归路线

       dispatchtasksequence(ts);

}

else if(collisionsphere ==2&&getlabel(thisobject,"test times")==0)//满足后端碰撞且碰撞检测次数为0

{

       setlabel(thisobject,"testtimes",1);//检测次数设置为1，这里的设置是避免两AGV在一次碰撞中被检测多次，出现多次避碰任务

       treenodets = createemptytasksequence(thisobject,0,1);//若是后端碰撞，创建避碰任务序列

       inserttask(ts,TASKTYPE_DELAY,NULL, NULL, 2, STATE_BLOCKED);//等待2秒

       dispatchtasksequence(ts);

}

senddelayedmessage(thisobject,2,thisobject,1);//避碰结束后的消息触发，检测次数的标签值回归为0

避碰结束后在AGV 的消息触发中使test_times的标签值回复为0，等待下一次避碰。

/**避碰结束后检测次数调为0*/

Object current = ownerobject(c);

if(msgparam(1)==1)//避碰结束后检测次数调为0

{

       setlabel(current,"testtimes",0);

}

另一台AGV进行相同的编辑。这个模型演示了任务执行器设置避碰的一般逻辑，更多的避碰方式需要在避碰处理中设置相应的逻辑。

谢谢分享啊

這個很實用超讚

cmc 发表于 2018-4-30 09:01
這個很實用超讚

给力！谢谢

很好的学习资料，果断拿走

厉害了

谢谢分享

这段代码复制进去一直报错，未声明

刚照着楼主的帖子，做了一遍，当小车跑了2个来回后就乱掉了，是为什么呢？请高人指点