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【堆垛机卸载后不返回设置高度】

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慧娴亚伦 发表于 2018-9-10 09:40:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
分享一个小模型,来源于之前群里一位朋友的疑问:堆垛机卸载之后,如果没有新的任务会前往设置的高度等待,如何去除这个额外的行进偏移。即,卸载完堆垛机货叉就停留在原地。
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这里提出一个解决方案,获取上升移动过程中的运动学数据,再加上初始item位置的数据,在卸载之前调整堆垛机的“forkresetheight”变量值
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